產(chǎn)品名稱：JGLS-M01 型 工業(yè)機器人理實一體化實訓系統(tǒng)

工業(yè)機器人理實一體化實訓系統(tǒng)是針對工業(yè)機器人編程教學的一款理實一體化的實訓設備，具有成本低，安全性高優(yōu)勢。該產(chǎn)品能夠通過實物示教器進行示教編程、運行操作 PC 上的虛擬機器人進行運動控制，且運動過程中沒有噪音。當教師從理論上講解之后，學生就可以動手操作機器人，能夠激發(fā)學生對機器人課堂學習的興趣，提高學生和老師之間的互動性。

系統(tǒng)用真實的示教器和真實的控制器控制模擬軟件上的虛擬機器人，模仿真實的機器人運動。省去伺服驅(qū)動、減速器、電機、機器人本體，節(jié)省成本。對于教學產(chǎn)品來說，安全性是很重要的，由于沒有使用實際的機器人本體，所以不存在安全隱患。

•  技術(shù)參數(shù)

1 、規(guī)格： 700mm × 600mm × 1200mm

2 、 額定電壓： 220V 50Hz

3 、額定功率： 120W

4 、額定電流： 10A

5 、最大控制軸數(shù)： 6 軸

6 、控制模式：自動 / 手動控制

7 、適用環(huán)境：溫度 -20 °－ 45 °、濕度 20% － 80%

二、功能介紹

1 、工業(yè)機器人示教器的編程功能；

2 、實現(xiàn)了計算機和底層硬件的以太網(wǎng)通訊；

3 、實現(xiàn)了計算機對底層硬件的數(shù)據(jù)讀取，以及計算機對底層硬件數(shù)據(jù)的寫入；

4 、機器人模型顯示功能；

5 、實時數(shù)據(jù)的顯示；

6 、動態(tài)添加機器人模型；

7 、重啟控制器功能；

8 、機器人模型以不同方式顯示；

9 、可以動態(tài)添加機器人模型并顯示；

10 、該軟件可以用真實示教器模擬虛擬機器人的運動；

11 、 機器人數(shù)據(jù)實時顯示。

三、硬件組成及功能

系統(tǒng)由實訓臺、示教器、計算機、控制器、遠程 IO 模塊等組成。其中示教器、計算機、控制器都是通過路由器互相通信。示教器通過路由器給控制器發(fā)送命令，控制器通過該命令控制 PC 上的虛擬機器人。

•  實訓臺：

實訓臺整體采用琴式設計，選用 1mm 厚鋼板制作，表面經(jīng)環(huán)保噴塑處理，整體規(guī)格： 700mm × 600mm × 1200mm ，背面大開門設計，方便計算機、顯示器、控制器的安裝接線。正面設有鍵盤、鼠標位置。

2 、示教器

1) 采用 TI Cortex-A8 32 位高性能工業(yè)控制處理器，在圖形處理、工業(yè)以太網(wǎng)和靈活外設等方面具有非常突出的優(yōu)勢。

(2) 專業(yè)的人機工程學設計，結(jié)構(gòu)美觀，整體布局和設計充分考慮了人性化，為用戶提供良好的操作體驗；

(3) 按鍵、指示燈可擴展性好，方便用戶自定義；

(4) 方便地實現(xiàn)對機器人的手動操作、示教編程、機器人運行等人機對話功能。 8inch TFT 大屏幕，提供豐富、清晰的人機交互窗口，提升產(chǎn)品檔次；

(5) 完全自主知識產(chǎn)權(quán)設計，軟硬件平臺成熟、穩(wěn)定；

(6) 功能部件齊全，使能開關(guān)、觸摸筆等可選配，可以完全滿足不同用戶的應用需求。

(7) 整機工業(yè)級設計，高可靠性。

3 、控制器： 處理器 :X86 、 4 核、 2G ；內(nèi)存 :2G ；存儲空間 32G;

4 、控制軸數(shù) : 標準 :6 軸垂直關(guān)節(jié)機器人可選配 :1 軸地軌 2 軸輔助軸變位機 3 軸龍門架；

5 、控制伺服： EtherCAT .CANopen;

6 、遠程 IO 通信模塊：數(shù)字 1/0 接口 16 路輸入 /16 位輸出 ( 可擴展 )4 路 -10~+10v 模擬量輸出 12 位精度 ( 選配可擴展 )8 路 -5~+5 或 0-10v 模擬量采集 12 位精度 ( 選配 , 可擴展 ) 機器人專用端子接口 , 防碰撞、電機報間、報警控制等

7 、電源模塊： 24V ， 60W( 控制器功率 30W ，示教盒 30W) ；

•  軟件功能

軟件系統(tǒng)分為四個模塊：通信模塊，機器人模型導入模塊，外部運動控制模塊，數(shù)據(jù)顯示模塊。其中通信模塊包括設備掃描，建立連接以及斷開連接；機器人模型導入模塊包括是確定機器人機械坐標系、 DH 參數(shù)設置、檢查是否有對應的機器人模型數(shù)據(jù)；外部運動控制模塊指的是利用示教器控制虛擬機器人運動，包括外部啟動和外部停止；數(shù)據(jù)顯示模塊包括設備信息顯示、關(guān)節(jié)坐標顯示、笛卡爾坐標顯示以及機器人模型顯示。

1 、操作模式：示教模式、再現(xiàn)模式、遠程模式；

2 、編程方式：示教編程、離線編程、拖動示教；

3 、運動功能：點到點、直線、圓弧、樣條曲線、直線橫擺、 FLYBY ；

4 、指令系統(tǒng)：運動指令、邏輯指令、輸入輸出指令、運算指令；

5 、位置控制方式：點到點控制、連續(xù)軌跡控制

6 、坐標系統(tǒng)：關(guān)節(jié)坐標系、機器人坐標系、工具坐標系、用戶坐標系；

7 、結(jié)構(gòu)算法： 4 軸 SCARA4 軸沖壓機械手 6 軸垂直多關(guān)節(jié)、 4 軸連桿碼垛 4 軸直角坐標機器人、定制化專用機器人；

8 、應用場景：裝配、點膠、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、搬運等。